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function [t]=kontro(w1,l) 
 
%Dieses Programm berechnet die y-Koordinaten der 
%Gelenkpunkte und legt sie im Vektor Y ab. Ist eine 
%Koordinate negativ, so wird der Kontrollparameter 
%t=0 gesetzt, sonst wird t=1 uebergeben. 
                
 Y(1,1)=0; 
 Y(1,2)=l(1,1)*sin(w1(1,1)); 
 Y(1,3)=Y(1,2)-l(2,1)*sin(w1(1,1)+w1(2,1)); 
 Y(1,4)=Y(1,3)+l(3,1)*sin(w1(1,1)+w1(2,1)+w1(3,1)); 
  
 if Y>=0 
   t=1; 
 else 
   t=0; 
 end         %if-Struktur