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function [s]=graph(gepa,l) 
 
%Berechnung der Koordinaten der 4 Gelenkpunkte des Roboters in Abhaenig- 
%keit der Armlaengen (Vektor l) und der Gelenkparameter (Vektor gepa). 
%x-Koordinaten werden im Reihenvektor x abgelegt, 
%y-Koordinaten werden im Reihenvektor y abgelegt. 
 X(1,1)=0; 
 Y(1,1)=0; 
 X(1,2)=l(1,1)*cos(gepa(1,1)); 
 Y(1,2)=l(1,1)*sin(gepa(1,1)); 
 X(1,3)=X(1,2)-l(2,1)*cos(gepa(1,1)+gepa(2,1)); 
 Y(1,3)=Y(1,2)-l(2,1)*sin(gepa(1,1)+gepa(2,1)); 
 X(1,4)=X(1,3)+l(3,1)*cos(gepa(1,1)+gepa(2,1)+gepa(3,1)); 
 Y(1,4)=Y(1,3)+l(3,1)*sin(gepa(1,1)+gepa(2,1)+gepa(3,1)); 
 
%Darstellung der Roboterlage, falls y-Koordinaten positiv 
 if Y>=0  
   J=[2;3;4];  
	 clf; 
   plot(X,Y,X(J),Y(J),'bo','Linewidth',3,'MarkerFaceColor','r'); 
	 hold on; grid on; 
   L=l(1,1)+l(2,1)+l(3,1); 
   axis([-L, L, 0, L]); 
   %axis('image') 
   xlabel('x-Achse'); 
   ylabel('y-Achse'); 
   title('Roboterarm','FontSize',16,'Color','r'); 
   s=1;  
 else  
   s=0;  %Rueckgabe s=0, falls Darstellung nicht moeglich, 
 end     %d.h. mindestens eine y-Koordinate negativ