www.pudn.com > roboter.zip > bewegung.m

function [s]=bewegung(w,w1,l)  
 
%Dieses Programm faehrt den Roboterarm von der alten Position (w) 
%zur neuen Zielpunkt (w). Die Winkel werden zwischen der Startlage 
%und der Ziellage in 50 Teile eingeteilt. Fuer jeden Teil wird die 
%neue Lage des Roboters mit der Funktion "graph" dargestellt. 
 
%Berechnung der Schrittweite 
 h(1,1)=(w1(1,1)-w(1,1))/150; 
 h(2,1)=(w1(2,1)-w(2,1))/150; 
 h(3,1)=(w1(3,1)-w(3,1))/150; 
 
%Darstellung der jeweiligen Roboterlagen 
 k=1; s=1;  
 while  k<=149 & s==1 
   w2=w+k*h; 
  %Darstellung der Roboterlage; wird eine y-Koordinate negativ, so 
  %wird t=0 zurueckgegeben, und der Bewegungsvorgang abgebrochen. 
   s=graph(w2,l); 
   pause(0.001) 
   k=k+1; 
 end 
 
%Darstellung der Ziellage mit den urspruenglich berechneten 
%Winkelwerten. Damit werden Rechenungenauigkeiten uebergangen. 
 if s==1 
  graph(w1,l); 
 end