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function [w1]=bereich(w1) 
 
%Dieses Programm legt die mit Hilfe des Newton-Verfahrens 
%berechneten Gelenkparameter auf die benoetigten Bereiche fest: 
%    alpha=w1(1,1) aus 0..2*pi 
%    beta =w1(2,1) aus 0..2*pi 
%    gamma=w1(3,1) aus -pi..pi 
 
for i=1:3 
  while w1(i,1)<0 | w1(i,1)>2*pi 
    if w1(i,1)<0 
      w1(i,1)=w1(i,1)+2*pi; 
    else 
      w1(i,1)=w1(i,1)-2*pi; 
    end 
  end 
end