www.pudn.com > MPL.zip > mpu9250.h, change:2016-04-15,size:5121b


#ifndef _MPU9250_H 
#define _MPU9250_H 
#include "sys.h" 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	  
//本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途 
//ALIENTEK STM32F746开发板 
//MPU9250驱动代码	    
//正点原子@ALIENTEK 
//技术论坛:www.openedv.com 
//创建日期:2015/12/30 
//版本:V1.0 
//版权所有,盗版必究。 
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 
//All rights reserved									   
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). 
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). 
#define MPU9250_ADDR            0X68    //MPU6500的器件IIC地址 
#define MPU6500_ID				0X71  	//MPU6500的器件ID 
 
//MPU9250内部封装了一个AK8963磁力计,地址和ID如下: 
#define AK8963_ADDR				0X0C	//AK8963的I2C地址 
#define AK8963_ID				0X48	//AK8963的器件ID 
 
 
//AK8963的内部寄存器 
#define MAG_WIA					0x00	//AK8963的器件ID寄存器地址 
#define MAG_CNTL1          	  	0X0A     
#define MAG_CNTL2            	0X0B 
 
#define MAG_XOUT_L				0X03	 
#define MAG_XOUT_H				0X04 
#define MAG_YOUT_L				0X05 
#define MAG_YOUT_H				0X06 
#define MAG_ZOUT_L				0X07 
#define MAG_ZOUT_H				0X08 
 
//MPU6500的内部寄存器 
#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X 
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y 
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z 
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A 
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器 
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器 
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器 
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器 
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器 
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器 
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器 
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器 
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器 
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器 
 
#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器 
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器 
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器 
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器 
 
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器 
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器 
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器 
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器 
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器 
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器 
 
#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器 
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器 
 
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器 
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器 
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 
 
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器 
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器 
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器 
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器 
 
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器 
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器 
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器 
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器 
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1 
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2  
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位 
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位 
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器 
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器 
 
u8 MPU9250_Init(void); 
u8 MPU_WaitForReady(u8 devaddr); 
u8 MPU_Write_Byte(u8 devaddr,u8 reg,u8 data); 
u8 MPU_Read_Byte(u8 devaddr,u8 reg); 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr); 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr); 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate); 
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); 
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); 
short MPU_Get_Temperature(void); 
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz); 
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az); 
u8 MPU_Get_Magnetometer(short *mx,short *my,short *mz); 
#endif