www.pudn.com > Kalman-filtering_track-fusion_.zip > trajectory.m, change:2015-04-29,size:1343b


function [X,Y]=trajectory(Ts,offtime) 
% 产生真实航迹[X,Y],并在直角坐标系下显示出 
% Ts为雷达扫描周期,每隔Ts秒取一个观测数据 
% 最初做匀速运动,接下来进行两个90度的机动转弯 
if nargin>2 
error('输入的变量过多,请检查'); 
end 
if offtime<600 
error('仿真时间必须大于600s,请重新输入'); 
end 
x=zeros(offtime,1); 
y=zeros(offtime,1); 
X=zeros(ceil(offtime/Ts),1); 
Y=zeros(ceil(offtime/Ts),1); 
% t=0:400s,速度vx,vy为沿x和y轴的速度分量(m/s) 
x0=2000;%起始点坐标 
y0=10000; 
vx=0; 
vy=-15; % 沿-y方向 
for t=1:400 
x(t)=x0+vx*t; 
y(t)=y0+vy*t; 
end 
% t=400:600s, ax,ay为沿x和y轴的加速度分量(m/s/s) 
ax=0.075; 
ay=0.075; 
for t=0:200 
x(t+401)=x(400)+vx*t+ax*t*t/2; 
y(t+401)=y(400)+vy*t+ay*t*t/2; 
end 
vx=vx+ax*200; % 第一次机动转弯结束时的速度 
vy=vy+ay*200; 
% t=600:610s匀速运动 
for t=0:10 
x(t+601)=x(601)+vx*t; 
y(t+601)=y(601)+vy*t; 
end 
% t=610:660s,第二次转弯 
ax=-0.3; 
ay=0.3; 
for t=0:50 
x(t+611)=x(611)+vx*t+ax*t*t/2; 
y(t+611)=y(611)+vy*t+ay*t*t/2; 
end 
vx=vx+ax*(660-610);% 第二次机动转弯结束时的速度 
vy=vy+ay*(660-610); 
% 660s以后匀速运动,一直到截止时间 
for t=0:(offtime-660) 
x(t+661)=x(661)+vx*t; 
y(t+661)=y(661)+vy*t; 
end 
% 得到雷达的观测数据 
for n=0:Ts:offtime 
X(n/Ts+1)=x(n+1); 
Y(n/Ts+1)=y(n+1); 
end 
%显示真实轨迹 
plot(X,Y,'LineWidth',2),axis([1800 4500 2000 10000]),grid on; 
legend('目标真实航迹');