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function [Y,fY,step]=oneDimSearch(R,F,X,direction,len,handles) 
% ¿ÉÒÔ°Ñ R,Fɾµô 
    for i=-len:len 
        step_b=X+direction*i; 
%         mi(i+len+1)=Huxinxi(R,F,step_b(1),step_b(2),step_b(3) ); 
        mi(i+len+1)=myMI(step_b(2),step_b(1),-step_b(3),handles ); 
        % x=step_b(2),y=step_b(1),ang=-step_b(3) 
    end 
    [oneDim_max,position]=max(mi); 
    step=position-len-1; 
    Y=X+direction*step; 
    fY=oneDim_max;