www.pudn.com > btxzzawbz.rar > Attractforce.m, change:2012-07-27,size:302b


function [Yatx,Yaty]=compute_Attract(X,Xsum,k,angle,b,Po,n)%输入参数为当前坐标,目标坐标,增益常数,分量和力的角度 
%把路径上的临时点作为每个时刻的Xgoal 
R=(X(1)-Xsum(1,1))^2+(X(2)-Xsum(1,2))^2;%路径点和目标的距离平方 
r=sqrt(R);%路径点和目标的距离 
Yatx=k*r*cos(angle);%angle=Y(1) 
Yaty=k*r*sin(angle);