www.pudn.com > PmSensored.rar > angle_math.h, change:2013-08-15,size:1230b


/* ================================================================================= 
File name:       ANGLE_MATH.H 
===================================================================================*/ 
 
 
#ifndef __ANGLE_MATH_H__ 
#define __ANGLE_MATH_H__ 
 
// *********************************************************************************** 
//  Angle wrap macro (wraps angle within _IQ(0.0) and _IQ(1.0) 
// *********************************************************************************** 
#define    ANGLE_WRAP(angle)              \ 
             if(angle > _IQ(1.0))         \ 
               angle -= _IQ(1.0);         \ 
             else if(angle < _IQ(0.0))    \ 
               angle += _IQ(1.0); 
 
// *********************************************************************************** 
//  Error Angle wrap macro (wraps error angle within _IQ(-0.5) & _IQ(0.5) (-pi to +pi) 
// *********************************************************************************** 
#define    ERROR_ANGLE_WRAP(angle)        \ 
             if(angle > _IQ(0.5))         \ 
               angle -= _IQ(1.0);         \ 
             else if(angle < _IQ(-0.5))   \ 
               angle += _IQ(1.0); 
 
#endif // __ANGLE_MATH_H__