www.pudn.com > Target_Tracking_Simulation_Program.rar > IMM.m, change:2005-06-25,size:1389b

function [x,y,zx,zy,XXE,YYE,XERB,YERB,XSTD,YSTD]=IMM(T,mont,d) 
%输入参数：观测噪声方差d,采样间隔T,蒙特卡洛次数mont 
%返回值： 
totalTime=800;   
%真实航迹产生 
[x,y]=realTrack(T,totalTime); 
%随机初始化 
randn('state',sum(100*clock)); 
D=d*d; 
N=ceil(totalTime/T); 
for n=1:mont; 
    %观测数据产生 
    for i=1:N 
        zx(i)=x(i)+d*randn(1); 
        zy(i)=y(i)+d*randn(1); 
    end 
    %滤波(IMM) 
    [XXE,YYE]=immkf(zx,zy,T,D);    
    XXE(1)=zx(1);XXE(2)=zx(1); 
    YYE(1)=zy(1);YYE(2)=zy(1); 
    %误差矩阵 
    XER(1:N,n)=x(1:N)-(XXE(1:N))'; 
    YER(1:N,n)=y(1:N)-(YYE(1:N))'; 
end 
%end for mont 
 
%滤波误差的均值 
XERB=mean(XER,2); 
YERB=mean(YER,2); 
 
%滤波误差的标准差 
XSTD=std(XER,1,2); 
YSTD=std(YER,1,2); 
 
% %作图 
% figure(1) 
% plot(x,y,'r');hold on; 
% plot(zx,zy,'g');hold on; 
% plot(XXE,YYE,'b'); 
% axis([1500 5000 -5000 11000]); 
% title('IMM算法仿真'); 
% legend('真实轨迹','观测数据','滤波估计'); 
%  
% figure(2) 
% subplot(2,2,1) 
% plot(XERB) 
% axis([0 500 -50 50]) 
% xlabel('观测次数') 
% ylabel('X方向滤波误差均值') 
% subplot(2,2,2) 
% plot(YERB) 
% axis([0 500 -50 50]) 
% xlabel('观测次数') 
% ylabel('Y方向滤波误差均值') 
% subplot(2,2,3) 
% plot(XSTD) 
% axis([0 500 0 150]) 
% xlabel('观测次数') 
% ylabel('X方向滤波误差标准值') 
% subplot(2,2,4) 
% plot(YSTD) 
% axis([0 500 0 150]) 
% xlabel('观测次数') 
% ylabel('Y方向滤波误差标准值')