www.pudn.com > globalpathplanning.rar > formula15.asv, change:2012-03-13,size:1290b


%公式15 此函数为该m文件的主函数  
 
function F15=formula15(t,pointi,flag,tempxyz) %0代表x,1代表y,2代表z 
%定义全局变量,保存权重等参数值 
weightx=[1,-1,0,0,0,0]; 
weighty=[0,0,1,-1,0,0]; 
weightz=[0,0,0,0,1,-1]; 
H=[0,1,0,1,0,6]; 
    %公式15化简式第一个括号里数及系数*******,为了变成方便,在optimizePoint()函数中将之补上 
    %第二个括号前的系数 
    temp2=(log(1+t)/log(2))*0.8/0.5; 
    temp3=0; 
    %第二个括号里的数 
    for m=1:6     
        temp3=temp3+formula3(pointi,m,t,tempxyz,flag); 
    end 
    temp3=temp3-5.5; 
     
    %第三个括号里的系数   
    temp4=1-temp3; 
    temp5=0; 
    %第四个括号里的数 
    for m=1:6   
         ThmBack=(log(1+t)/log(2))/0.5; 
         fhmIhm=formula3(pointi,m,t,tempxyz,flag);%受Ihm的影响,相应也应该做出修改 
         switch flag %此中0代表用weightx计算,1代表用weighty计算,2代表用weightz计算 
          
             case 0 
                 temp5=temp5+ThmBack*fhmIhm*(1-fhmIhm)*weightx(m); 
                 break; 
             case 1 
                 temp5=temp5+ThmBack*fhmIhm*(1-fhmIhm)*weighty(m); 
                 break; 
             case 2 
                 temp5=temp5+ThmBack*fhmIhm*(1-fhmIhm)*weightz(m); 
                break; 
         end 
 
    end 
     F15=-(temp2*temp3*temp4*temp5);