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Kcr =1.19; 
Tcr=48.6413/5; 
 
T = 0.014*Tcr;% 0.014 
 
kp = 0.22*Kcr;% 0.63 比例系数kp,kp增大，系统动作灵敏，速度加快，调节时间加大，可减少稳态误差，但超调量增大 
Ti = 0.19*Tcr;% 0.49 积分常数Ti,Ti减小，积分作用加强，稳定性下降，振荡次数增多，消除稳态误差，但超调量增大 
Td = 0.019*Tcr;% 0.14 微分常数Td，Td增大，微分作用加强，上升时间加快 
 
ki=kp*T/Ti; 
kd=kp*Td/T; 
 
b0 = kp+ki+kd; 
b1 = -(kp+2*kd); 
b2 = kd;