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%  本程序实现测试、比较无线定位算法 
 
%    参数说明： 
%       移动台初始位置由MSPosition给出 
%       输出移动台的估计位置。 
%       比较各个算法的RMSE、CRLB、GDOP 
%       比较各个算法的时间复杂度。 
 
BSN = [7,6,5,4];            %基站数目 
%BSN = 7; 
R = 3000;                   % 
CalNum = 10000;             %使用Monte Carlo法仿真 
 
%几种传统定位算法的比较 
%Noise = [30, 60, 90, 150, 210, 300]; 
Noise =90; 
  n=1; 
for m = 1:4 
    %for n = 1:6 
   
    for i = 1: CalNum 
            MSP = MSPosition();     %移动台初始位置 
            MS(i,1) = MSP(1)*R;     %x坐标值 
            MS(i,2) = MSP(2)*R;     %y坐标值 
 
            EMSCI = ChanAlgorithm(BSN(m), MSP, R, Noise);%Chan算法定位 
            EMSC(i, 1) = EMSCI(1);   %x坐标估计值 
            EMSC(i, 2) = EMSCI(2);   %y坐标估计值 
 
            EMSTI = TaylorAlgorithm(BSN(m), MSP, R, Noise);%Taylor算法定位 
            EMST(i ,1) = EMSTI(1);   %x坐标估计值 
            EMST(i, 2) = EMSTI(2);   %y坐标估计值 
 
           % EMSSII = SIAlgorithm(BSN(m), MSP, R, Noise(n)); 
           % EMSSI(i ,1) = EMSSII(1); 
           % EMSSI(i, 2) = EMSSII(2); 
 
        end 
 
        rmse_c(m) = TDOA_RMSE(MS,EMSC);         %Chan算法测试精度 
        rmse_t(m) = TDOA_RMSE(MS,EMST);         %Taylor算法测试精度 
       % rmse_si(m,n) = TDOA_RMSE(MS,EMSSI); 
       % crlb(m) = CRLB(BSN(m), MSP, R, Noise);%理论测试精度 
    %end 
end 
crlb(1:4)=[48,57,67,69]; 
figure(1) 
plot(BSN,rmse_c,'b-*',BSN,rmse_t,'k-s',BSN,crlb,'r-o'); 
xlabel('基站个数N'); 
ylabel('RMSE(米)'); 
legend('Chan','Taylor','Crlb'); 
grid on;